宝马公司董事罗伯特·罗卢兹（Robert A Lutz）1972年在宝马Motor Sport股份公司成立时这样表述对这个新公司的希望：一个公司像人一样，只要经常运动就会有好身材，就会充满激情与活力。前任保时捷车手、福特车队经理约岑·尼尔帕奇（Jochen Neerpasch）担任新公司的经理，他带来一群在赛车方面非常有经验的工程师，在德黑兰，他们首先推出了3.0CSL，CSL的意思是“来自量产车的轻量化版本（Came from regular）。车门和引擎都由铝制成，变速箱的原料是镁合金，这样一来整车重量降低到1092kg。这在当时属于大胆的创新。3340cc直到6缸发动机借着11:1的压缩比能达到360匹的最大输出，因为一部宝马M车，总要有一部好的发动机。
由蓝色、紫罗兰和红色三条斑纹组成经典的徽记第一次出现在勒茫24小时耐力赛上，并且在意大利蒙扎赢得冠军。3.0CSL在1973到1979年的欧洲房车赛一共赢得6次冠军。
1974年装备在3.0CSL上的ABS迅速用在了宝马7系列轿车上。之后，工程师又为这款车的发动机加装了涡轮增压器，一举达到800匹马力，1975年以后，BMW M公司专注于参加美国的IMSA系列比赛，为宝马公司开启巨大的美国市场充当急先锋。
以前，宝马Motorsport单纯作为宝马公司汽车比赛的组织者，1978年第一款市售的M轿车出现了，他就是M1。拥有 277匹马力的M1售价为10万德国马克，这部七十年代就能达到时速265km/h的超级跑车显然供不应求。
是时候介入顶级赛事了，1980年4月，宝马公司正式宣布由BMW M公司的设计师设计F1引擎，“引擎魔术师”保罗.罗斯克（Paul Rosche）设计的1.5升涡轮增压发动机达到了800匹马力，不到两年的时间获得第一个分站赛寇军。到1987年，宝马获得了9个冠军奖杯，飞箭、AST车队、Ligier车队都曾先后使用这部引擎。1995年，BMW M公司不再介入赛车运动，专注于生产M系列高性能轿车，这一角色的转换大大提高了M系列轿车的技术含量和营销水平。使其能够迎头赶上死对头Benz AMG。
第一代E30 M3
欧洲房车赛规则规定，所有参赛车必须以年产量达到500辆的轿车作为原型车，而且两者必须拥有相同的引擎和排气系统。1986年诞生的E30 M3很明显是冲着奔驰190AMG去的，2.3升的发动机缸体被强化过，加上锻造的曲轴，可以达到200匹马力。随后推出一系列小改款，其中1990年的EVOⅢ被认为是最经典的M3之一，拥有2.5升引擎能达到238匹马力。
第二代E36 M3
E36 M3在1992年的巴黎车展上推出，发动机排量被扩至3.0升，拥有286匹马力，能够跑到250km/h（限速）。1995欧洲版的M3在性能方面有一些提升：采用新的6前速手动变速箱，并且引擎型号由S50变为S52，动力输出达到了321匹。
第三代E46 M3
2000年推出的E46 M3已经成为风靡全球的高性能轿车，拥有更强的动力，更佳的操控和更为独树一帜的风格，欧版M3 Coup3.2升的直六发动机在7900rpm时提供343匹马力（美国版为333匹），工程师们相当注重实用性，80%的扭矩在2000rpm时出现，发动机有非常宽的转速可用范围。E46 M3的0～100km/h加速只需要5.2秒，虽然有6个前进挡，但2挡已经能跑到100km/h的时速。M3还提供类似F1换挡方式的SMG变速箱，驾驶者只需拨动方向盘下的拔杆来加减挡，和一般自动挡不同，这款变速器能在极短的时间内完成换挡过程。电子防滑差速器同动态稳定系统一起工作，能够在各种摩擦系数的路面上提供最大的附着力。除M3coupe外BMW M还生产了少量的M3convertible敞蓬车，M3roadster双座敞蓬车。
M3 CSL
2003年宝马推出了M3的最新款，虽然仍属第三代M3，但改进的幅度相当大。CSL直到6缸发动机的最大输出被调整到360匹/7900rpm，扭矩达到370Nm，改进后的SMG变速箱换挡时间缩短到了0.08秒，所以0～100km/h加速时间提高到4.9秒钟，16.8秒就能达到200km/h，轻量化是M3 CSL最大特征，车身大量使用碳纤、铝、镁等低重量高强度材料，甚至连行李箱底板都采用纸质蜂窝结构。这样一来，比M3 E46少了大约110kg。
宝马M与奔驰AMG是旗鼓相当的两个对手。AMG的车型要更加全面一些，几乎所有的奔驰车均有AMG版本，宝马则专注于改装3系列和5系列。二者都是量产豪华车改装的高性能的代表，相比之下，AMG偏向舒适性，这一点可以从其大多采用自动变速箱看出来，其配置也偏向豪华舒适。可以这么形容，如果AMG像一个田径运动员，宝马M 则像一位拳击手。
